近日，我校信息工程學院博士生劉成林在導師徐志剛教授的指導下，以第一作者身份在交通運輸工程學科國際頂級期刊《Transportation Research Part C : Emerging Technologies》（TR-C）上發表論文“A multistep cooperative lane change strategy for connected and autonomous vehicle platoons departing from dedicated lanes”（自動駕駛專用車道車輛隊列多步協同換道策略）。論文通信作者為信息工程學院徐志剛教授和劉志廣講師，論文第一署名單位和通信作者單位均為長安大學。

論文指出，在自動駕駛專用車道上，自動駕駛車輛更容易組成車隊。然而，當車隊需要從專用車道換道至相鄰的普通車道并與人工駕駛車輛混行時，如何實現車隊快速換道并在換道后保持車隊隊形不變是一個挑戰。本文提出了一種考慮目標車道人工駕駛車行為不確定性的自動駕駛車隊強制換道策略；基于模型預測控制方法構建了三種自動駕駛車軌跡規劃模型，以實現隊列分步協同換道，同時保證車隊在換道后的隊形不變；并給出了隊列在各種場景下的換道關鍵位置，以確保車隊的換道成功率。

圖1 策略框架

圖2 分步多車協同換道軌跡

圖3 車隊換道關鍵位置

TR-C是全球交通運輸學科領域的頂級期刊，主要報道前沿新興技術在交通運輸領域的最新應用，該刊當前影響因子為8.3，在中科院和科睿唯安JCR分區中均屬于Q1類Top期刊。

（供圖：王威  審稿：楊玉龍  網絡編輯：和燕）